用于工業(yè)機器人膜盒壓力表防護性能檢測系統(tǒng)，主要適用于檢測工業(yè)機器人本體外殼防護等級是否滿足國家標準 GB/T 4208-2017 外殼防護等級（IP 代碼）中相應(yīng)的防護等級。本文所述工業(yè)機器人膜盒壓力表防護性能檢測系統(tǒng)主要通過檢測機器人本體的氣體密封性來替代實際使用環(huán)境中對液體、粉塵等密封性。檢測系統(tǒng)主要包括氣源、負壓檢測氣路和正壓檢測氣路。此檢測系統(tǒng)有利于機器人在批量生產(chǎn)過程中的過程質(zhì)量控制，對防護型工業(yè)機器人密封質(zhì)量有根本性的提高。

1 引言

隨著工業(yè)機器人應(yīng)用場景的不斷深入，一些特殊的使用環(huán)境，如高濕環(huán)境、粉塵環(huán)境逐漸使用到工業(yè)機器人來代替人工進行作業(yè)，如機床內(nèi)部上下料作業(yè)、清洗工件后取放料等。這樣特殊的應(yīng)用場景就需要工業(yè)機器人本體達到一定的防護等級。機器人四大家族：發(fā)那科、安川、KUKA、ABB以及一些國外機器人廠商如NACHI、史陶比爾都有相應(yīng)的機器人產(chǎn)品達到IP69K、IP67等級的防護性能。由于本體防護技術(shù)的先進性，在這樣機器人細分應(yīng)用領(lǐng)域的市場份額大部分被以上機器人廠商所占有，很少有國產(chǎn)機器人進入此細分市場。為了達到機器人使用場景的相應(yīng)防護等級，不僅要在機器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計上要有技術(shù)創(chuàng)新，更要有相應(yīng)的膜盒壓力表檢測系統(tǒng)來保證機器人在生產(chǎn)制造過程中的質(zhì)量控制，來確保出貨的每臺機器人都要達到設(shè)計要求。靈猴機器人為了實現(xiàn)機器人本體防護性能達到GB/T 4208-2017外殼防護等級（IP代碼）IP68等級的要求，不僅在機器人自身本體結(jié)構(gòu)密封性設(shè)計上有較精細的設(shè)計，用時還開發(fā)出一套用于檢測機器人裝配后本體整體的密封性的檢測系統(tǒng)。此膜盒壓力表檢測系統(tǒng)檢測效率高，無需定制測試夾具工裝，非常適合于裝配產(chǎn)線進行系統(tǒng)性檢測機器人本體裝配密封質(zhì)量。

2 膜盒壓力表檢測系統(tǒng)簡述

膜盒壓力表檢測系統(tǒng)主要包括氣源、負壓檢測氣路和正壓檢測氣路。

正壓檢測氣路：正壓檢測氣路包括依次連接的氣源、過濾減壓閥、精密減壓閥、電磁閥和機器人本體等。氣源與正壓檢測氣路連接，壓縮空氣通過氣源經(jīng)過過濾減壓閥、連接精密減壓閥，然后通過氣管與機器人本體內(nèi)部腔體相連接。過濾減壓閥主要作用是過濾壓縮空氣中的水汽和雜質(zhì)等；再通過調(diào)節(jié)精密減壓閥來控制進入機器人本體內(nèi)部腔體的空氣壓力。電磁閥來通過控制開關(guān)控制進入機器人本體內(nèi)部氣體的通斷。

負壓檢測氣路：負壓檢測氣路包括依次連接的真空電磁閥、真空發(fā)生器和負壓電磁閥，真空電磁閥設(shè)有負壓檢測氣路輸入接口，負壓電磁閥設(shè)有負壓檢測氣路輸出接口，負壓檢測氣路設(shè)有壓力表。其中負壓電磁閥通過控制開關(guān)控制負壓檢測氣路通斷。通過真空發(fā)生器來對機器人本體的內(nèi)腔進行抽取真空操作，真空電磁閥來控制抽取本體腔體的負壓值的大小，負壓數(shù)顯壓力表來實時顯現(xiàn)機器人本體內(nèi)腔的負壓值。

檢測系統(tǒng)，通過以上正壓檢測氣路和負壓檢測氣路進行相結(jié)合的檢測方法，來實現(xiàn)對檢測的機器人產(chǎn)品密封性能的全面檢測，通過此膜盒壓力表檢測系統(tǒng)的方法進行檢測的機器人產(chǎn)品，已經(jīng)通過相應(yīng)的專業(yè)機構(gòu)認證通過，并獲得證書。

3 膜盒壓力表檢測系統(tǒng)實例分析

膜盒壓力表檢測系統(tǒng)主要適用于檢測具有滿足國家標準GB/T 4208-2017外殼防護等級（IP代碼）中相應(yīng)的防護等級結(jié)構(gòu)設(shè)計的機器人產(chǎn)品。下面實際檢測的機器人（如圖1所示）為靈猴品牌的六軸機器人產(chǎn)品LR4-R560P，較大負載4kg，較大臂展560mm。機器人性能參數(shù)附表，設(shè)計本體外殼防護等級為IP68等級。

根據(jù)國家標準GB/T 4208-2017外殼防護等級（IP代碼）中相應(yīng)的防護等級要求，IP68等級要求為：（1）無灰塵進入（在測試箱內(nèi)，加負壓，持續(xù)運行24H,無粉塵進入機器人殼體內(nèi)部）；（2）防持續(xù)潛水影響（在1m深水下，持續(xù)運行24H，無液體進入機器人殼體內(nèi)部）。

待機器人本體裝配完成后，使用本文表述的膜盒壓力表檢測系統(tǒng)，進行檢測機器人本體的密封性，是否外殼防護達到IP68設(shè)計要求。在測試之前，需要計算出滿足達到IP68等級防護要求，測試氣路需要進行正壓和負壓測試的具體的壓力值，若測試的壓力值沒有達到設(shè)計的機器人本體能夠承受的壓力值，則測試出來的產(chǎn)品，不一定能滿足設(shè)計要求。以下的實例給出的壓力值，僅僅是針對LR4-R560P機型的壓力值。

4 系統(tǒng)檢測作業(yè)

在進行測試操作前，需要在機器人后面板處增加用于工業(yè)機器人氣密檢測接口7包括螺口結(jié)構(gòu)7-10、氣管接頭7-20及堵頭7-30，在測試時，通過氣管接頭7-20實現(xiàn)檢測氣路于機器人本體進行連接，與正壓檢測氣路、負壓檢測氣路螺接密封；在檢測完成后，工業(yè)機器人氣密檢測接口7通過堵頭7-30進行密封，在機器人使用過程中，也要始終使用堵頭7-30實現(xiàn)該螺接結(jié)構(gòu)的密封（如圖2所示）。

在-48KPa，則需要在之后的一段時間內(nèi)獲取數(shù)顯壓力表8顯示的壓力變化的速率；例如規(guī)定滿足氣密設(shè)計的檢驗標準為3min內(nèi)壓力變化速率需要小于0.5KPa/min，但是3min后，壓力表的數(shù)值由-48KPa變?yōu)?45KPa，實際氣壓變化速度為1KPa/min，大于規(guī)定的檢驗標準，則說明器人裝配過程中出現(xiàn)了密封問題，需要進行尋找裝配時密封的問題點。機器人本體密封性測試，需要同時滿足正壓和負壓測試，以保證機器人整體的密封性能。在機器人測試過程中，出現(xiàn)的氣壓變化較大的情況，不允許流入下一工站進行作業(yè)。通過此方法測試合格后的產(chǎn)品，將送給第三方膜盒壓力表檢測系統(tǒng)進行第三方檢測并輸出相應(yīng)的測試報告，測試通過報告見（圖4所示）。通過報告，我們可以看到通過此測試系統(tǒng)測試合格后的產(chǎn)品通過第三方測試認證，并獲得認證證書，滿足IP68外殼防護等級。

5 小結(jié)

通過該密封性測試的系統(tǒng)應(yīng)用，在生產(chǎn)中可以使用該系統(tǒng)替代一些防護性測試設(shè)備，不僅僅可以使用在機器人產(chǎn)品的密封性測試上，也可以推廣到別的工業(yè)產(chǎn)品上，用于提高產(chǎn)品的批量生產(chǎn)效率。同時，該系統(tǒng)測試后的產(chǎn)品，不僅僅是滿足了IP68等級的測試，目前該機器人產(chǎn)品還持續(xù)在潛水運行，持續(xù)運行時間，遠遠大于測試報告所表述的24H水下持續(xù)潛水（圖5所示）。通過此嚴格的密封測試，使得機器人完成能夠勝任在高濕，高粉塵環(huán)境中作業(yè)。